蒸汽發生器工業內窺鏡檢測推送機器人系統 

自動遠程推送機器人的發明和使用 幫助蒸汽發生器二次側工業內窺鏡視頻檢測人員 減少輻射劑量的吸收 這項技術已經從歐洲引入到美國。

Rolls-Royce 羅羅公司是為數不多的具有美國認證的可以生產和制造蒸汽發生器二次側工業內窺鏡視頻檢測自動遠程推送機器人的公司。（英國羅爾斯·羅伊斯公司是一間百年老店，以燃氣輪機技術為核心，活躍在民用航空、國防、船舶和能源四個環球市場上。羅爾斯·羅伊斯產品中著名的是軍用和民用發動機，目前它是全球軍用發動機和民用發動機制造商。“勞斯萊斯”和“羅爾斯·羅伊斯”均由英文Rolls-Royce翻譯而來，二者的不同在于：生產汽車的叫勞斯萊斯，生產發動機的叫“羅爾斯·羅伊斯”。羅爾斯·羅伊斯是目前世界三大航空發動機生產商之一。）

這套系統的名字叫做REPTIL，2011年在法國研發和制造，相比手動推送的工業內窺鏡視頻檢測方式，可減少操作者近80%的輻射劑量的吸收，而且大大提高檢測的效率；REPTIL系統安裝在蒸汽發生器的手孔，典型的尺寸為50mm到152mm，協助工業內窺鏡探頭進入蒸汽發生器的管間位置，操作人員可以在低輻射區域的控制室對系統進行遠程操控。

一個小型的驅動電機推動工業內窺鏡視頻探頭穿過no tube lane 進入蒸汽發生器的頭部，通過一個特殊的柔性可90度彎曲的工裝將2.4mm的劍型探頭送入到管間，對管間的腐蝕情況進行檢測和記錄。系統所搭載的德國viZaar威薩劍型工業內窺鏡，采用兩個獨立的高亮度前置LED照明，鏡頭具有100度的視野，高景深的設計（景深范圍3mm-200mm），它可以每小時檢測4列，一般的蒸汽發生器里面含有120列，每列含有15-100根傳熱管。

比較重要的應用如下：

在法國，REPTIL經常用來檢測高流速區域，這些區域容易積累異物或者沉積物。它們也經常被用來檢測四葉片孔式結構，這些孔容易被沉積物或磁性物質所堵塞，減少水的流量和蒸汽發生器系統的效率。劍型工業內窺鏡經常被用來復查水沖洗后的清洗效果，在美國蒸汽發生器二次側劍型工業內窺鏡視頻檢測經常與一次側列管渦流檢測配合使用。

REPTIL系統通過西屋公司的認證，可以檢測西屋公司設計制造的PWR，其中包括54F, F, 和 Delta 94.這套系統通過了西屋公司位于法國的認證，同時也通過了美國的認證，認證的過程包括在一個小型模組里面進行功能測試，由于美國的蒸汽發生器一般比法國的要大，所以認證的嚴格度要差一些；REPTIL的硬件部分在法國制造，然后運送到美國，在那里裝入專用的軟件系統。

套REPTIL機器人系統于2011年在法國研發和制造，設計的初衷是相對于傳統的手動探頭推送系統（MIGS）減少操作者對核輻射劑量的吸收，代產品設計為一個開環系統，通過現場的使用反饋平平，第二代產品于2012年設計并制造，采用閉環設計，具有速度控制、安全鎖定系統、內窺圖像計數和標記系統，便于操作者對圖像的檢索和分類。

在法國目前有4套REPTIL系列正在服役中，已經完成了24種不同的蒸汽發生器的檢查工作，此機器人系統由位于法國的羅羅核電服務公司設計和制造，并由經過專門訓練的檢測人員為西屋公司提供服務。